You need to convert your DataTable to List of custom objects and bind them to the Timeline series. Try using this code:

Partial Public Class MainWindow
    Inherits Window
    Public Sub New()
        InitializeComponent()

        Dim dataTable As New DataTable()

        dataTable.Columns.Add("ID", GetType(Integer))
        dataTable.Columns.Add("Date", GetType(DateTime))
        dataTable.Columns.Add("Duration", GetType(TimeSpan))
        dataTable.Columns.Add("Title", GetType(String))
        dataTable.Columns.Add("Details", GetType(String))

        dataTable.Rows.Add(1, DateTime.Now, New TimeSpan(1, 0, 0), "Title 1", "Details 1")
        dataTable.Rows.Add(2, DateTime.Now.AddHours(3), New TimeSpan(1, 0, 0), "Title 2", "Details 2")

        Dim series As New DateTimeSeries()

        series.DataMapping = "Time=Date;Title=Title;Duration=Duration;Details=Details"
        series.DataSource = ConvertDataTable(dataTable)

        Me.Timeline.Series.Add(series)
    End Sub

    Private Function ConvertDataTable(ByVal dataTable As DataTable) As List(Of TimelineData)
        Dim data As New List(Of TimelineData)()

        For Each row As DataRow In dataTable.Rows
            Dim item As New TimelineData()
            item.[Date] = DirectCast(row("Date"), DateTime)
            item.Duration = DirectCast(row("Duration"), TimeSpan)
            item.Title = DirectCast(row("Title"), String)
            item.Details = DirectCast(row("Details"), String)

            data.Add(item)
        Next

        Return data
    End Function
End Class

Public Class TimelineData
    Public Property [Date]() As DateTime
        Get
            Return m_Date
        End Get
        Set(ByVal value As DateTime)
            m_Date = Value
        End Set
    End Property
    Private m_Date As DateTime
    Public Property Duration() As TimeSpan
        Get
            Return m_Duration
        End Get
        Set(ByVal value As TimeSpan)
            m_Duration = Value
        End Set
    End Property
    Private m_Duration As TimeSpan

    Public Property Title() As String
        Get
            Return m_Title
        End Get
        Set(ByVal value As String)
            m_Title = Value
        End Set
    End Property
    Private m_Title As String
    Public Property Details() As String
        Get
            Return m_Details
        End Get
        Set(ByVal value As String)
            m_Details = Value
        End Set
    End Property
    Private m_Details As String
End Class

You can also look at:

http://help.infragistics.com/NetAdvantage/WPFDV/2010.3/CLR4.0/?page=SL_DV_xamWebTimeline_Binding_to_Data_with_xamTimeline.html